Niewielka rzeka, ze źródłami w Puszczy Kozienickiej, w lesie za miejscowością Koszary.
Rzeka jest niewielkim, lewobrzeżnym dopływem Wisły, z ujściem koło wsi Lucimia. Rzeka na całej długości wypełniona jest torfem o miąższości przekraczającej w niektórych miejscach 4 m.
Zwoleńka według przyjętej urzędowo w Polsce typologii wód powierzchniowych jest uznana za potok nizinny piaszczysty. Jej największym dopływem jest Piątkowy Stok, a pozostałe dopływy nawet nie mają urzędowych nazw, mimo posiadania nazw używanych lokalnie, takich jak np. Sycynka. Mieszkańcy doliny potocznie nazywają ją Zwolenką, ale urzędowo brzmi Zwoleńka i tą nazwę stosujemy w publikacji, choć sercem jesteśmy przy nazwie zwyczajowo używanej. W przeszłości najbardziej popularną nazwą była Lycymia, która to nazwa była wymieniona już w 1459 roku przy opisie granicy między Sycyną a Zielonką (Gorbaczowa, Urban, 1985). Funkcjonowała również nazwa Stawka, a na początku XIX wieku górny odcinek rzeki od Zwolenia w kierunku Puszczy Kozienickiej nazywano czasami Jedlonką (od wsi Jedlanka) lub Trzęsiworkiem (od okolic młyna wodnego przy wsi Praga). Z kolei prawy dopływ płynący z Sycyny już w 1559 roku, podczas działów rodowych Kochanowskich był określany jako Sycanka (Sycynka). Nazwa Zwolenka pojawia się na mapie Peerthesa w 1806 roku, ale już na mapie topograficznej Królestwa Polskiego z 1839 znowu przybiera nazwę Lucyma. Na rosyjskich mapach topograficznych z 1914 roku rzekę również nazywano Lucimią, a dopiero na polskich mapach WIG z 1937 roku widnieje Zwoleńka z dopiskiem Lucimia. (opis za książką „Zwoleńka, Ostatnia dzika rzeka południowego Mazowsza”)